O Regimento de Lanceiros da Rainha constitui-se como Unidade através do Decreto-Lei de 31 Janeiro de 1833 em OE de 07 Fevereiro de 1883.

Regimento de Cavalaria 2, Ajuda – Lisboa. Reorganização após o final da Guerra Civil, Decreto-Lei de 18JUL1834 e OD n.º 236 de 11AGO1834.

Regimento de Cavalaria 2, Santarém (eventual). Reorganização do Exército criando oito Regimentos de Cavalaria, quatro de Lanceiros e quatro de Caçadores a cavalo.

Regimento de Cavalaria 2 – Lanceiros da Rainha, Ajuda – Lisboa. Decreto-Lei de 26NOV1844 e OE n.º 51 de 02DEC1844.

Regimento de Cavalaria 2, Ajuda – Lisboa. O Regimento é dissolvido devido a actos de insubordinação em 22 de Setembro, OE n.º 16 de 27SET1884.

Regimento de Cavalaria 2, Ajuda – Lisboa. É de novo criado um Regimento de Cavalaria que vai receber o Nº 2, as mesmas armas e as mesmas instalações, Decreto de 30SET1884 e OE n.º 17 de 01OUT1884.

Regimento de Cavalaria 2 do Príncipe D. Carlos, Ajuda – Lisboa. Decreto-Lei de 31OUT1888 e OE n.º 26 de 03NOV1888. D. Luís I ordenou que o Regimento passasse a designar-se por Regimento de Cavalaria 2 do Príncipe D. Carlos, em homenagem ao príncipe herdeiro, facto este que, com a subida daquele ao trono, levou a que dois anos mais tarde se alterasse de novo a designação para Regimento de Cavalaria 2 – Lanceiros D’ El Rei. O despertar colonial nos finais do século XIX e as ameaças às nossas colónias, obrigaram ao envio de forças do Regimento em expedições à Índia em 1896 e a Moçambique em 1901.

Regimento de Cavalaria 2, Lanceiros D’El-Rei, Ajuda – Lisboa. A subida ao trono de D. Carlos levou à alteração da sua designação, Decreto 05MAR1890 e OE n.º 11 de 08MAR1890. Com a implantação da República em 1910, apesar de ser então considerado o Regimento mais aristocrático do País, e de durante a Revolução se ter batido ao lado das forças monárquicas, a Unidade não foi extinta, tendo apenas voltado à designação de Regimento de Cavalaria 2, com a reforma do Exército de 1911.

Regimento de Cavalaria 2, Ajuda – Lisboa. O Regimento coloca-se ao lado das forças leais à monarquia, combatendo com as forças de Paiva Couceiro os republicanos O eclodir da I Guerra Mundial e a posterior entrada de Portugal no conflito, mobilizou um grupo de Esquadrões deste Regimento que viriam a integrar o corpo expedicionário enviado à Flandres. O Ministro da Guerra louvou a força “pela forma correta e reveladora do notável zelo com que se apresentaram”. A imposição das circunstâncias do teatro de operações, obrigou à renúncia do tradicional emprego com sub unidades montadas, o que não impediu que na Guerra de Trincheiras, os homens deste Regimento brilhassem uma vez mais.

Regimento de Cavalaria 2, Ajuda – Lisboa. Embarque para França das forças incorporadas no CEP (dois Esquadrões). Durante a década de quarenta, com a dotação de novos equipamentos motorizados, o Regimento evolui no sentido de se constituir como Unidade Blindada de Reconhecimento, equipando-se inicialmente com a Auto-Metralhadora Humber, e já na década de cinquenta, com carros de combate ligeiros M5Stuart.

Regimento de Cavalaria 2, Ajuda – Lisboa. O Regimento é dotado com a Auto-Metralhadora Humber e com Carros de Combate Valentine.

O Regimento readquire o direito de ter na sua denominação oficial a menção da sua arma tradicional, passando a intitular-se Regimento de Lanceiros 2. É retomada a designação de Lanceiros, Despacho de 14AGO1948 e OE n.º 5 de 03AGO1948 – 1ª Série.

Com a criação da Polícia Militar (PM), sendo a sua missão atribuída ao Regimento, cumulativamente com as tradicionais da arma, iniciou-se por essa altura, com a constituição de uma Companhia de Polícia Militar (CPM), um serviço que se estende até aos nossos dias, e que gradualmente foi vinculando o Regimento à específica missão da PM. Neste âmbito, durante as campanhas do Ultramar de 1961 a 1975, sessenta e sete CPM e cinquenta e quatro Pelotões de PM, num total de cerca de oito mil homens foram mobilizados para as diferentes Províncias Ultramarinas, muito contribuindo para os êxitos alcançados pelo Exército Português, prestando inegáveis e prestigiosos serviços que honraram as tradições do Regimento. Disso são testemunho os seus mortos e feridos em campanha, as referências elogiosas, os vários louvores e a condecoração da CPM 8247 com a Medalha de Ouro de Serviços Distintos com Palma.

Na sequência da revolução do 25 de Abril de 1974, o regimento vive uma fase de instabilidade, a que, tal como em outras ocasiões anteriores, não será alheia a sua localização geográfica, próximo dos centros de poder. A sua designação, inclusivamente, volta a ser alterada em 1 de Abril de 1975 para Regimento de PM.

A 9 de Fevereiro a especialidade de Polícia Militar passa a designar-se por Polícia do Exército, com a consequente alteração do nome do Regimento, para Regimento de Lanceiros de Lisboa, tomando o nome da cidade onde está aquartelado há século e meio.

Na reorganização do Exército, a sua designação regressa à forma numérica tradicional, voltando a ser o Regimento de Lanceiros Nº 2.

O Regimento de Lanceiro Nº 2 é feito Membro-Honorário da Ordem Militar de Avis.

O Regimento de Lanceiros N° 2 apronta e projeta uma Companhia de Force Protection, integrando forças do Corpo de Fuzileiros e de Polícia do Exército, com destino ao Teatro de Operações do Afeganistão, sendo responsável pela segurança e controlo de acessos ao Aeroporto de Kabul. No âmbito dos compromissos assumidos internacionalmente, o regimento apronta uma Companhia de Polícia Militar (Military Police Company, abreviado MP Coy), para se constituir como NATO Response Force no período de stand-by de 2013, a MP Coy/NRF 2013.

O Regimento de Lanceiros Nº 2 é transferido do Quartel da Calçada da Ajuda para o Quartel da Amadora ocupando as Instalações da extinta Unidade de Apoio da Área Militar Amadora Sintra.